Las tropas auxiliares (del latín auxilia) eran unidades del ejército romano compuestas por soldados que no eran ciudadanos romanos. Su propósito principal era apoyar a las legiones romanas en combate, compuestas en exclusiva por ciudadanos romanos, e igualmente tuvieron un papel importante en las labores de represión, pillaje y escaramuza que complementaban a las batallas campales en las guerras. Lucharon a lo largo del Principado desde el año 30 a. C. hasta el año 284 d. C. Su número fluctuó durante el transcurso del Imperio, aumentando de manera gradual. Hacia el año 70, las tropas auxiliares contenían el mismo número de soldados de infantería que las legiones, y además proveían al ejército romano de la caballería y de tropas especializadas como arqueros o caballería ligera, así como otros tipos de hostigadores. Hacia el siglo II, las tropas auxiliares representaban cerca de dos tercios de la fuerza militar romana.

Las tropas auxiliares eran normalmente reclutadas de entre los peregrini; es decir, de los habitantes de las provincias del imperio romano que no eran ciudadanos romanos (la gran mayoría de la población del imperio durante los siglos I y II).^[1]​ Los auxiliares también se reclutaban de entre los bárbaros (en latín, barbari), que era el nombre que recibían los habitantes de territorios no pertenecientes al Imperio.

Los auxiliares se desarrollaron a partir de variados contingentes de tropas no itálicas, especialmente de caballería, que lucharon en la época de la república de Roma en apoyo de las legiones, y que fueron incrementándose a partir del año 200 a. C. El gobierno de la dinastía Julio-Claudia supuso la transformación de estas levas temporales en ejércitos permanentes con una estructura homogénea, un equipamiento estándar y unas condiciones de servicio estables, logrando que a finales del periodo no hubiera grandes diferencias entre legionarios y la mayoría de los auxiliares en cuanto a entrenamiento, equipamiento o capacidad militar.

Los regimientos auxiliares se estacionaban casi siempre en provincias distintas de la de procedencia. Los nombres de los regimientos de muchas unidades perduraron hasta finales del siglo IV, pero para entonces las unidades habían cambiado en cuanto a tamaño, estructura y calidad.